なぜか逆立ち

先日月面着陸に成功したSLIM。想定外の姿勢で着地したようで、太陽電池パネルから発電していないというのが第一報でした。ただ、バッテリーの電力が切れる前に、データは送信できていて。

その解析結果が今回のニュース。

ピンポイントの月面着陸に成功　実証機スリム、「倒立」で　月面ロボ画像で判明　NEWS PICKS 24/1/25

まず、目標だった精密着陸。こちらは100m以内に対して、55m。成功です！

しかも、画像から障害物を自分で判断して避けるという機能が働いていたので、この55mにはその分が入っている。最終的に着陸すると決めた目標地点からは３、４mぐらいしか外れていないのではとのことです。すごい！

太陽電池パネルが動かなかったのは予定外の姿勢で止まったから。当初予定ではノズルを下にして逆噴射で降下、接地したあとわざと倒れて横倒しになる計画でした。そうすることによって、傾斜地などの不安定な地形でも着陸できる。

ところが写真を見ると、横倒しではなく、ノズルが上を向いています。逆立ちしちゃっているのです。実は降下途中にエンジンノズルが一つ外れてしまった模様。写真に写っていました。そのせいで勢い余ったのでしょうか。この姿勢で静止できたの、むしろすごくない？

そして、この倒立写真を撮ったのが、LEV-2、SORA-Qくんです。ちゃんと動いた！　大成功！

さて、素人の僕の感想はこんな感じなのですが。

上の記事のコメント欄で、NASAで働く日本人技術者の小野雅裕さんが、今回の着陸がどれだけ偉業なのかを熱っぽく解説してくださっています。小野さんはNASAの火星探査車パーサヴィアランスのソフトウェア開発に関わった人。サイエンスZEROにも出てました。

いわく、①ホバリング中にノズルが壊れたのに対して、自動で状況を判断してモードを降下に切り替えられるようになっていた。普通ならホバリングモードのまま落ちて、エンジン吹かし続けて壊れる。

➁当初予定ではホバリング中上空２mからLEV-1、LEV-2を投下する予定だったが、異常事態になり、５mから投下。普通ならホバリングに入れていないので投下せず抱えたままになるところ、こちらも自動で判断して降下中でも投下できるようになっていた。

③画像航法の最後の障害物検知。写真から自動で現在位置を同定するのはNASAも火星で行ったけれど、障害物検知は世界初。

④LEV-1が自動で地球にアンテナを向けてデータ送信したこと。LEV-2が画像からSLIM本体を認識して写真を撮り、その中からちゃんと撮れているやつを自分で選んで送ってきたこと。このレベルの自律化ロボットが完璧に動作したのは間違いなく世界初。

同業の専門家が興奮気味に詳しく説明してくれているので、本当にすごかったんだなあと実感できます。おめでとうございます！

ちなみにコメントの中に「「こんなこともあろうかと」という感じで」とあるんですけど、日本の宇宙開発は真田さんがスタンダードになっていくのでしょうかw